자치경찰제는 정부의 국정과제 채택, 제도 도입 방안 마련, 국회 법률 개정, 서울시 준비 절차를 거쳐 시행되었습니다.
정부 차원에서는 2017년 7월 정부 100대 국정과제로 자치경찰제 도입을 천명한 이후, 경찰청 경찰개혁위원회의 광역자치경찰제 도입 권고안 발표(2017년 11월), 대통령 소속 자치분권위원회의 자치경찰제 특별위원회 구성(2018년 3월), 자치경찰 법제화 TF 구성·운영(2018년 12월~2019년 1월), '광역단위 자치경찰제 법제화 방안' 발표(2019년 2월,당·정·청 협의회) 등이 이루어졌습니다. 이후 2021년 1월 자치경찰제 시행을 위한 하위 법령(대통령령 6개)이 제·개정되었습니다.
국회에서는 2019년 3월 경찰법 및 경찰공무원법 개정안이 발의(홍익표 의원)되었으나, 2020년 5월 제20대 국회 종료로 자동 폐기되었습니다. 이후 2020년 8월 제21대 국회에서 경찰법 개정안이 다시 발의(김영배 의원)되었고, 2020년 12월 「국가경찰과 자치경찰의 조직 및 운영에 관한 법률」 개정안이 통과되면서 자치경찰제 시행의 법적 기반이 마련되었습니다.
서울시에서는 2018년 2월 「광역단위 자치경찰제 서울시(안)」을 발표하고, 2018년 8월 자치경찰 전담팀을 신설하였습니다. 이후 서울시 자치경찰준비 T/F 구성·운영(2019년 5월), 서울시 자치경찰 자문단 신설·운영(2020년 2월, 조직담당관 내 2팀-7명), 자치경찰 준비 전담팀 신설(2021년 1월), 서울시-서울경찰청 합동준비단 구성·운영(2021년 3월, 市 7명-경찰 9명) 등을 거쳐, 서울특별시 자치경찰위원회를 구성(2021년 6월)하고 2021년 7월 정식 출범하였습니다.